Machines à contrepoids et balancier et non pas catapultes, quelles étaient donc ces machines capables d'envoyer des boulets et autres projectiles sur les murailles et la tête des ennemis ? Quelles sont ces machines qui se sont montrées efficaces contre les murs épais des châteaux forts, et n'ont été remplacés que par les canons et les armes à feu ?